gpiod_set_value_cansleep(reset_gpio, 0);
 }
 
+static void btusb_rtl_cmd_timeout(struct hci_dev *hdev)
+{
+       struct btusb_data *data = hci_get_drvdata(hdev);
+       struct gpio_desc *reset_gpio = data->reset_gpio;
+
+       if (++data->cmd_timeout_cnt < 5)
+               return;
+
+       if (!reset_gpio) {
+               bt_dev_err(hdev, "No gpio to reset Realtek device, ignoring");
+               return;
+       }
+
+       /* Toggle the hard reset line. The Realtek device is going to
+        * yank itself off the USB and then replug. The cleanup is handled
+        * correctly on the way out (standard USB disconnect), and the new
+        * device is detected cleanly and bound to the driver again like
+        * it should be.
+        */
+       if (test_and_set_bit(BTUSB_HW_RESET_ACTIVE, &data->flags)) {
+               bt_dev_err(hdev, "last reset failed? Not resetting again");
+               return;
+       }
+
+       bt_dev_err(hdev, "Reset Realtek device via gpio");
+       gpiod_set_value_cansleep(reset_gpio, 0);
+       msleep(200);
+       gpiod_set_value_cansleep(reset_gpio, 1);
+}
+
 static inline void btusb_free_frags(struct btusb_data *data)
 {
        unsigned long flags;
        if (id->driver_info & BTUSB_REALTEK) {
                hdev->setup = btrtl_setup_realtek;
                hdev->shutdown = btrtl_shutdown_realtek;
+               hdev->cmd_timeout = btusb_rtl_cmd_timeout;
 
                /* Realtek devices lose their updated firmware over global
                 * suspend that means host doesn't send SET_FEATURE