static void btusb_qca_cmd_timeout(struct hci_dev *hdev)
 {
        struct btusb_data *data = hci_get_drvdata(hdev);
+       struct gpio_desc *reset_gpio = data->reset_gpio;
        int err;
 
        if (++data->cmd_timeout_cnt < 5)
                return;
 
+       if (reset_gpio) {
+               bt_dev_err(hdev, "Reset qca device via bt_en gpio");
+
+               /* Toggle the hard reset line. The qca bt device is going to
+                * yank itself off the USB and then replug. The cleanup is handled
+                * correctly on the way out (standard USB disconnect), and the new
+                * device is detected cleanly and bound to the driver again like
+                * it should be.
+                */
+               if (test_and_set_bit(BTUSB_HW_RESET_ACTIVE, &data->flags)) {
+                       bt_dev_err(hdev, "last reset failed? Not resetting again");
+                       return;
+               }
+
+               gpiod_set_value_cansleep(reset_gpio, 0);
+               msleep(200);
+               gpiod_set_value_cansleep(reset_gpio, 1);
+
+               return;
+       }
+
        bt_dev_err(hdev, "Multiple cmd timeouts seen. Resetting usb device.");
        /* This is not an unbalanced PM reference since the device will reset */
        err = usb_autopm_get_interface(data->intf);